Die Gegend um die heutige Gemeinde war bereits nachweislich sehr viel früher besiedelt.
Allerdings wird erst 1138 der Ort erstmals urkundlich erwähnt.
Kaiser Karl IV. erklärte die Straße, welche durch Waidhaus führt, 1355 – 1378 zur Reichsstraße („Goldene Straße“) und verbot die Benutzung anderer Verbindungen zwischen Böhmen und Franken. Die Händler benutzten lieber den kürzeren und leichteren mit weniger Steigungen versehenen Weg über Hirschau, Leuchtenberg, Waidhaus und Pfraumberg, als verbotene Straße. Nach dem Tod Kaiser Karls 1378 erledigte sich diese einseitige Verordnung von selbst.
Den 2. Weltkrieg erlebte Waidhaus als Endstation vor dem Osten. Zum Ende des Krieges drehte sich die Situation um. Abgesehen von der amerikanischen Besetzung, war es ein nicht mehr enden wollender Flüchtlingsstrom der in den westlichen Teil Deutschlands strömte oder vertrieben wurde. Die Grenze nach Osten wurde geschlossen und mit Stacheldraht, Selbstschussanlagen und Wachtürmen gesichert.
Der „Eiserne Vorhang“ war geschaffen. Um Waidhaus wurde es ruhig. Bis 1954 war Waidhaus der einzige Grenzübergang zur damaligen Tschechoslowakei. 2.000 bis 3.000 Reisende im Jahr nutzten den Grenzübergang. Nur langsam stieg der Reiseverkehr und damit die wirtschaftliche Bedeutung der Straße nach Waidhaus. Regelmäßige Staus an Feiertagen sorgten für erste Belastungen. Die B14 wurde als „Diplomatenstraße“ bekannt, über die die konsularischen Dienste nur über Waidhaus in die damalige tschechische Republik einreisen durften. Der „Prager Frühling“ bescherte eine weitere Reisewelle, bis im Jahr 1968 Panzer und Truppen des Warschauer Paktes der Liberalisierungsbewegung ein abruptes Ende bereiteten und die Grenze wieder dichter wurde.
Erst 1989 wurde der „Eisernen Vorhang“ wieder geöffnet.
Einen vorläufigen Schlusspunkt unter die durch Waidhaus führende Handels- und Reisestraße setzt der neue Autobahngrenzübergang und die A6 als Ortsumgehung, welche 1997 eröffnet wurden. Der Autobahngrenzübergang an der Europastraße E50 ist der größte Übergang nach Tschechien und dem weiteren Osten. Getauft wurde die A6, in Erinnerung an die „Goldene Zeit“ unter Kaiser Karl lV, auf den Namen „ViaCarolina“.
Mehr Infos unter www.waidhaus.de
Sehenswürdigkeiten im Raum Waidhaus sind:
