Zur Entstehung des Ortes ist nichts Sicheres bekannt. Vermutlich erfolgte eine erste Ansiedlung um das Jahr 900 n. Chr.
Im Jahr 1000 hatte der Ort nachweislich bereits eine christliche Kirche und hieß zunächst Traindorf. Dieser Ortsname geht möglicherweise auf Fahren oder Treiben, also einen Platz zum Pferdewechsel zurück. Im 13. Jahrhundert entstand die heutige Bezeichnung Altenstadt.
Im Zuge der Verwaltungsreformen in Bayern entstand mit dem Gemeindeedikt von 1818 die heutige Gemeinde.
Mehr Infos unter www.altenstadt-waldnaab.de
Sehenswürdigkeiten im Raum Altenstadt sind:
- das Sauerbachtal
